本书结合作者在承担国家、省、市等重大项目过程中所取得的研究成果，充分调研了国内外相关领域的进展，对柔索驱动并联机器人的设计、建模及控制进行了系统、深入的阐述，具体内容包括柔索驱动并联机器人的结构设计与构型优化、柔索驱动并联机器人正逆运动学建模与几何参数标定、柔索驱动并联机器人静力学建模与柔索张力分布方法、柔索驱动并联机器人控制方法及相关的实验研究等。本书可为此类机器人的推广应用提供基本理论和方法，也可为相关领域的科研人员提供参考。